該劇片頭曲由蕭敬騰領軍的獅子LION演唱〈魔王與勇者〉，是一首熱血歌曲。《勇者動畫系列》導演楊子霆表示，策略上除了用有動漫熱血感的主題曲作為開場，也含有巧思，「先用熱血的音樂把觀眾拉進來，再讓他們看有反差的東西。」某種程度也跟原作黃色書刊喜歡在創作中放入「反差感」的元素相呼應。
鼓鼓呂思緯以及魏嘉瑩則合作片尾曲〈愛的方法〉，是一首抒情歌曲。創作前，鼓鼓將自己投射在角色去理解處境，綜合整個腳本後，他認為歌曲「要非常溫暖，卻又不是很大聲去唱愛的歌，而是舒服與理解的。」
楊子霆表示，片尾曲自由度最大，動畫以情歌作為片尾曲很常見，但如果該集最後的情節停留在比較黑暗的段落，會在片尾曲前加上輕鬆的小短片，讓情歌晚一點出來，整體感也會比較好。
另外旺福、美秀集團、茄子蛋也分別創作〈今世世界紀錄〉〈不能重生的冒險〉〈喜相逢〉3首原創歌曲，穿插在各影集的段落中。楊子霆表示，他先把情節跟角色的成長歷程寫成短文給創作者看，拿到的Demo幾乎都是「一次就中」，頂多會提出修改歌詞的建議，「但這個過程是互相的，不只是創作者配合畫面，我們也會彈性地去配合音樂來修改畫面。」給予創作者更多自由度，也是歌曲能與動畫如此契合的原因。
《勇者動畫系列》共6集，每集30分鐘，7月4日將在公視首播。
